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－　　－3Published PaperStudy on Construction of Driver Model for Advanced Driver Assist SystemI. Kageyama, Y.Kuriyagawa, Y.Yamauchi, M. Ishibashi, T. Toriizuka , T. Yamada, K. Aoki, M. TokitaThis paper examines the construction of a driver model for the evaluation of drivers’ control actions. This research was carried out as a research project of Nihon University and was submitted as a paper of the Transac-tion of Society of Automotive Engineers Japan co-authored by eight others. Although it is necessary to measure and evaluate various characteristics of drivers in constructing an Advanced Driv-ing Support System, since the information processing of drivers is not fully known and the reproducibility is relatively low, subjective evaluation methods are usually used. As one of the methods for solving these systematically, it is con-ceivable to construct a driver control model and use these for evaluation. This research was carried out from this point of view.The driver model in this research was constructed using two blocks; one is feed forward control informed by road curvature and the other is feedback control using a third order prediction model. At first, an experiment on an ordinary road was performed, and drivers’ control actions and vehicle behavior were measured. Next, drivers’ fundamental control actions were considered with these experimental data using statistical analysis. Finally, it is shown that driv-ers’ control actions are described using a feedback control action by preview model and feed forward control action described by road curvature. As a result, it is shown that there is a possibility to analyze a driver’s characteristics using the parameters in the model.Keywords: Vehicle dynamics, Driver model, Vehicle control, Control algorithm高度運転支援システムに向けたドライバモデル構築に関する研究この研究はドライバの制御動作を評価するためのドライバモデル構築に関するものである。この研究は日本大学総合研究のプロジェクトとして実施されたものであり、８名の共同研究者により自動車技術会論文集に投稿された。高度運転支援システム構築にはドライバの種々の特性を計測・評価する必要があるが、現状ではドライバの情報処理過程は十分に把握されておらず，また再現性も比較的低いことから，その影響を主に行動解析や主観評価から推論することが一般的となっている。これらを系統的に解決する手法の一つとして、運転者の制御動作モデルを構築し、これを評価に用いることが考えられる。この研究はこのような観点から実施されたものである。この研究で構築されたドライバモデルは２つのブロックから構成されている。１つが道路の曲率を情報としたフィードフォワード制御であり、他方が三次予測モデルを用いたフィードバック制御である。第一段階で一般路における走行からドライバの運転行動データ計測を行った。次にこれらのデータを用い統計的解析手法によりドライバの基本制御動作を検討した。これらの結果より、ドライバの制御動作は道路の曲率情報をフィードフォワードで、また先方注視モデルを用いてドライバのフィードバック動作を表現できることを示した。この結果、このモデルのパラメータを用いて運転者の特性を解析できる可能性が示された。キーワード：車両運動力学，ドライバモデル，車両制御Journal （掲載誌）Transaction of Society of Automotive Engineers Japan, Vol.48, No.2, March,2017, pp431-437