Terrorist attacks on subways are happening all over the world. When terrorism occurs in a subway tunnel, the police and the Self-Defense Forces must confirm the safety, which requires searching the tunnel despite the danger of explosives. Members need robots that can handle such dangerous missions. Therefore, we are developing an information gathering robot with the necessary functions. This robot is small and lightweight so that it can be carried around. In addition, it must be able to move on subway rails, inside stations, and on the ground. In response, we devised a bogie wheel mech-anism to move on small steps and curved rails. We also devised an open/close leg mechanism to enable movement on rails and on the ground. In this paper, we first present the design concept of the locomotion mechanism of this robot. Next, we describe the design process and design calculation results for the robot. The structure of the bogie wheel mechanism and the opening/closing leg mechanism are shown, as well as the power transmission state. Furthermore, the system configuration and appearance of the robot that was actually manufactured are also shown. Since it is necessary to grasp the performance of the manufactured robot, we examined the shape of the simulated rail used for the running experiment and manufactured one that simulated the actual rail by connecting multiple rails. We then prepared several types of simulated rails with different curvatures and inclinations, and conducted running experiments with the manu-factured robot, confirming that it has the necessary running ability.Keywords : terrorism, information gathering robot, railway track, bogie wheel mechanismYasuyuki UCHIDA, Naoya ISHIDA, Minatsu SUGIMOTO, Tomosato UMEMORI, Katsutoshi KAMATA, Mitsuki HIRANUMA and Takeshi AOKI 地下鉄を対象としたテロは世界各地で起こっている．地下鉄のトンネルでテロが発生したとき，警察や自衛隊はトンネル内の安全を確認する必要がある．安全を確認するためには，爆発物等による危険を承知でトンネル内を偵察しなければならない．隊員らはそのような危険な任務を代行できるロボットを必要としている．そこで，我々は必要な機能を備えた情報収集ロボットを開発している．このロボットは，持ち運びできるように小型で軽量とする．また，地下鉄のレール上，駅構内ならびに地上を移動可能とする．そこで，小さな段差やカーブしたレール上を移動するためにボギー車輪機構を考案した．さらに，レール上と地上を移動可能とするために，開閉脚機構を考案した．本論文では，最初にこのロボットの移動機構に関するデザインコンセプトを述べている．次に，このロボットの設計プロセスと設計計算の結果を述べている．そして，ボギー車輪機構と開閉脚機構の構造を示し，また動力の伝達の様子を示している．さらに，実際に製作したロボットのシステム構成と外観を示している．製作したロボットの性能を把握する必要があるため，走行実験に用いる模擬レールの形状について検討した結果，複数本を連結することで実際のレールを模擬できるものを製作した．そして，異なる曲率と傾斜の模擬レールを複数種類用意して，製作したロボットによる走行実験を行い，必要な走行能力を有していることを確認した．キーワード：テロリズム，情報収集ロボット，軌道，ボギー機構Journal（掲載誌）JSDE(Japan Society for Design Engineering) Vol. 54, No. 5, 309-322, May 2019－ －35A Railway Track Mobile Mechanism for the Information Gathering Robot情報収集ロボットのための鉄道レール走行機構Published Paper
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