所報 106

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－　　－27Human-Robot Multimodal Interaction Using Speech and Gaze for Cooperative Conveyance: Pilot Study on Object LiftingTetsushi OKA and Sho UCHINOIn this paper, we present a strategy for multimodal human-robot interaction using speech and gaze and a spoken com-mand set we have designed for cooperative conveyance. In this strategy, the human gazes at the robot and specifies a motion using one of thirteen spoken commands. The human sends nonverbal cues by changing his or her point of gaze, in order to start and stop the robot. In addition, we present the method and results of a pilot study on object lifting by a novice and a robot which interacts with a human based on the strategy and understands the thirteen spoken commands. The results of the pilot study involving twelve participants imply that it is fairly easy for novices to learn the interaction strategy and the spoken command set and to interact and cooperate with the robot. Furthermore, we obtained some valu-able findings on the design of robots for cooperative conveyance from the results of our study.Keywords : Robot, Cooperative work, Conveyance, Speech, Gaze共同運搬作業のための音声と視線による人とロボットのマルチ モーダルインタラクション：物体昇降に関する初期研究　本稿では，専門知識を持たない人とロボットが共同で物体を運搬するための音声と視線を用いたインタラクション方略および命令セットに関する初期研究について述べる。本方略では，人がロボットに視線を送り，13種類の音声命令でロボットの動作を指定する。ロボットが指令を正しく認識すると、人は注視点の変更によって、動作の開始と中断の合図を送る。初期研究では，初心者12人が5つの命令を用いて著者らが開発したロボットと物体昇降の共同作業を行った。その結果，本論文のインタラクション方略はわかりやすく，覚えやすいという見通しを得た。また，命令セットの実用性も確認できた。さらに，共同運搬作業用ロボットをデザインする上でのいくつかの重要な知見が得られた。キーワード：ロボット，共同作業，運搬，音声，視線Journal（掲載誌）Journal of the College of Industrial Technology, Nihon University, A, Vol. 46, No. 2, 7-16, Dec 2015Published Paper