日本大学生産工学部　研究報告A（理工系）第51巻第1号

24/40

─ 22 ─ステム，日本機械学会論文集，Vol.82，No.843，（2016），p.16-00276４）T. Nakanishi, K. Yamazaki, Y. Marumo and H. Suzuki: Driver Assistance System to Prevent Unnecessary Deceleration at Signalized Intersection Using signal Information, Proceedings of the ４th International Symposium on Future Active Safety Technology Towards zero trac accidents （FAST-zero ‘17）, （2017）.（H 30.２.７受理）付録Ａ　自車が先行車に接触する時間の算出方法自車が先行車に接触する時間ttの導出過程は，以下の通りである。位置０ｍで停止している先行車が，時間０sから加速度a（a＞０）で等加速度運動を行う場合，t≧０における先行車の速度vp（t）と位置xp（t）は，それぞれ以下のように表せる。vp（t）＝at（A.１）xp（t）＝12at2（A.２）自車速は上限速度vlim一定であり，接触する時間ttにおいて，先行車と自車の速度は等しいことから，vlim＝att（A.３）となる。一方，自車は等速運動であり，ttにおいて予測される接触位置xtにいるため，vlim＝xtxttt－－（A.４）となる。予測される接触位置は，（A.２）式より，xt＝12att2（A.５）であるので，（A.３）および（A.４）式より，tt＞０として解くとtt=t+－t22xa（A.６）が求まる。この時間を用いて，（A.５）式より接触位置xtも求めることができる。