35 １２号館 ４０２室かざまけいすけ専任講師 風 間 恵 介047-474-2315kazama.keisuke@nihon-u.ac.jp 授業科目プログラミング演習電気・電子工学制御工学Ⅰ機械振動工学 ロボット工学Ⅱシステムモデリング演習ロボットデザイン実践Ⅰ１．研究室の構成と方針私の研究テーマは，自動車の自動運転や農作業用の連結車両の安定化制御などを行っています．学生さんからの希望や，その時代に合った研究テーマを設定して，世の中のためになる研究を行っていきます．研究室内で，研究分野ごとに毎週1回ミーティングを行います．場合によっては，月に1回程度それぞれの研究の進捗状況を共有していきます．研究活動を通して，課題の捉え方や解き方といった方法論を身に付けてもらいます．また，まとめ方や伝え方の大切さを感じてもらい，自分のものにしてください．研究室生活を通じて，研究室メンバーと仲良くすることや，雑談力を培うことも大切にしています． 研究テーマの中には他大学との共同で実施しているものもあり，結果にこだわり，より一層の責任感と緊張感を持って取り組んでもらいます．このテーマを担当するのは大変ですが，得られるものもそれだけ多くあります．また成果が得られた研究については，国内の学術講演会ばかりでなく，海外の国際会議でも積極的に発表してもらえたらと思っています． ２．研究内容研究テーマは，自動車を代表とするモビリティに関係した研究を中心に考えています．自動車と言っても，特に自動運転に関連したものが多いので，ロボット分野に近いものがあります．基本的には，コンピュータによるシミュレーションがメインになります．他大学との共同研究などを通して，自動運転車両や農作業機の実車に触れる機会があるかもしれません． ・強化学習を用いた自動駐車システムに関する研究苦手な運転技能としてバックや駐車などがよく挙げられます．自動駐車の研究は古くから行われており，市販車にも実用化されています．しかし駐車軌道生成に時間がかかるだけでなく，実際の駐車場面では何度も切り返さなければいけない狭い環境も存在するため，完全自動運転の実用化という観点から言えば，解決すべき課題は多いです．この研究では，深層学習を用いて駐車時の軌道生成と，目標操舵角・目標速度・目標加減速度の生成について，Unityというアプリケーションを使って検討しています（図1）． (a)狭所自動駐車の例(b)大型トレーラの自動駐車例図1 強化学習を用いた自動駐車システムに関する研究
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